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本发明提供了一种基于Gmapping算法的建图方法及系统，该方法通过步骤一，生成第一粒子，以覆盖机器人的初始位置，同时，初始化地图和预设参数；步骤二，随机采样生成第二粒子，并将第二粒子在空间中均匀分布；步骤三，根据机器人的运动模型，计算预测粒子；步骤四，根据传感器模型和运动模型，计算每个粒子的权重；步骤五，根据粒子的权重，执行选择性重新采样，以得到粒子集；步骤六，根据粒子集的分布情况，采用KLD采样算法调整粒子的数量，以得到目标粒子集；步骤七，根据目标粒子集和传感器测量数据，更新地图估计；步骤八，循环步骤三至步骤七中的操作，直至达到终止条件，以完成建图，可以有效提高构图精确度。
