【成果简介】
本成果主要适用于精密零部件的上下料分拣，设备规格大小为长 2. 1m 宽 1.6m 高 1.8m ，主要由上料部分、视觉检测及翻转部分、下料部 分组成，通过视觉检测装置判断出工件的优劣及正反面， 由翻转装置对 反面工件进行翻转，下料部分先对工件进行智能视觉定位，由抓取装置 精准地抓取工件，并根据工件的优劣将其分拣到相应的储存处，实现了 高效率、无划伤和低错误的精密零部件上下料。采用软、补、标方案精 准定位抓取物料，具有正反面姿态识别和翻转功能、操作简便、安全性 高、监控性强、智能化程度高等特性。为了适应多元化物料的抓取，面 对现有抓取方式中吸咀容易漏气、老化等问题，采用自研的小孔吸咀方 案，能够在吸附时与物料保持水平，同时多孔的结构可以保证增加吸附 力，不易老化，能适应各种物料的抓取，体现了设备的高兼容性。与现 有上下料设备的功能相比，本成果是集物料自动化缺陷检测、定位抓取、 智能分拣等功能一体的智能设备，并可运用到手机、芯片等多个行业。
【技术指标】
含技术水平、先进性，技术指标，150-200 字左右
（1）精准定位抓取物料：我们提出了补-软-标的定位抓取方法--补偿 法：定位抓取的精度受视觉算法、机械结构、控制系统的影响，解决存在机 械午餐、眼（摄像机）与手（机械手）不在同一平面导致标定困难等问题给 项目定位抓取带来困难，精度误差达到要求范围内 ( ±2μm）。
（2）获取高精度坐标：由于需要在运动中实时获取工件Mark 点的 高精度坐标，精度受工件运动速度、相机曝光延时、光源位置、图像阴 影等因素，采用基于深度学习算法实现获取工件 Mark 点的高精度坐标， 实现高精度测量 ( ±1μm）。
（3）上下位的低延迟通讯： 由于 PLC 接收到传感器的信号然后给 相机一个触发拍照的信号，相机拍照后将图像传到工控机进行图像处理， 为了达到高效率抓取，工控机和 PLC 之间采用 TCP/IP 通讯进行信息交 互，以适应系统可靠性，低时延等要求。
【技术成熟度】
正在完成小样，准备量产阶段。
【应用情况】
实现工业中小型精密零部件智能化、 自动化分拣的重要发展方向， 旨 在解决人工分拣效率低和由人为因素所引起的物料分拣错误而导致巨额经 济损失的行业共性需求。本设备主要适用于手机镜框分拣，主要表现在替代 相对简单且有重复性的操作人工分拣作业，目前就能实现量产化并进行产品 销售，根据部分客户企业的需求还可以定制设计，根据客户的产品特征定制 最佳设备，本成果已经在东莞时赣诺电子有限公司完成小样，并接到广东纵 横联合有限公司和深圳莘计科技有限公司等客户的订单。
